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跟蹤審計的意義范文1
中圖分類號： TU723.3文獻標識碼：A 文章編號：
1緒論
長期以來，如何合理的控制建設工程造價，使有限的投資產生更大的經濟和社會效益，一直是造價管理人員關注的問題。安裝工程是建設項目的一個重要組成部分，造價費用約占總投資的40% ～ 70%，由于安裝工程涉及的材料繁多、施工過程變更頻繁、暗裝暗敷工程量大，使得安裝施工工程造價控制難度大、效果不佳。本文從現場跟蹤審計的角度，分析建設工程項目全壽命周期中的項目設計階段、招投標階段、簽訂合同階段、開工準備階段、工程建設階段、工程竣工驗收階段及工程決算階段，明確了安裝工程造價的跟蹤審計重點和內容，為有效控制安裝工程造價積累實踐經驗。
2建設項目安裝工程全過程跟蹤審計
2.1項目設計階段
這一環節效益審計關注的重點是：工程主要內容及投資形式；經濟效益、環保效益及社會效益等內容是否在工程設計方案中充分說明。是否滿足設備的選型、投資控制、編制施工圖設計的需要。施工圖設計是施工建設的依據,它需要滿足建筑材料的選用、設備的安裝和非標準件的制作，滿足施工圖預算的編制、施工組織設計和現場施工方面的需要。
2.2招投標階段
在招標、投標、簽訂施工合同整個過程中，跟蹤審計根據項目性質、規模、施工難易程度等因素，對施工、設計、監理、采購的招標文件和施工合同文本進行分析，對招標文件中的資質及工期要求、套用定額、材料暫定價、評標辦法等內容幫助項目建設單位進行審查把關，開標后對招標標的及中標價格進行判斷，利用掌握的專業知識，根據有關規定，最大限度的減少招標工作中的失誤和不確定性，并提出規避風險的辦法，把好招標關和合同簽訂關。這樣審計人員既能處在第三方的監督位置，又能保持審計工作的獨立性，既能做到事中審計，又能做到在合同簽訂前監督改正存在的問題，減少事后審計的被動性。
2.3簽訂合同階段
合同簽訂環節效益審計的重點是工程用主要材料是否符合設計質量要求和不超投標報價，在同質同價的條件下，擇優選擇供貨廠家，為建設單位節省大量的資金。按照招標文件和投標文件在簽定承包合同的同時，應將施工現場的固體廢棄物、揚塵、噪聲、污水等污染物的治理寫入合同附加條款。
2.4開工準備階段
這一環節，審計關注的重點是資金到位的情況；現場管理制度的健全性；是否按照工程建設管理辦理了城市建設工程規劃許可證、建筑工程施工許可證及質量監督等手續；是否依據工程設計做好土地征購、拆遷、搞好“四通一平”工作；是否組織設計單位、監理單位和施工單位進行圖紙會審和技術交底，審查施工組織設計或措施；各項準備工作是否充分；是否具備開工建設條件等。
2.5工程建設階段
建設階段的經濟效益審計，實質上是核實工程建設項目的成本造價和監督工程建設質量。在該階段中要搞好事中審計，主要應該抓好以下四個方面的重點工作：第一，材料方面，工程中的主要材料是工程造價的重要組成部分，一般占到工程總造價的70％左右。因此，對材料采購的審計是工程審計中的一個重點。審計時要重點關注施工單位采購的材料與投標時承諾的材料是否一致，品牌是否符合招標文件的要求，材料質量是否滿足工程的需要。第二，在設計變更方面。在施工過程中，嚴格按施工圖施工，不突破投標報價，對任何一方提出的工程設計變更，應從申報制度上嚴格控制。所有的現場簽證必須經施工單位項目經理、總監理工程師、設計單位代表、業主代表四方共同簽字方為有效。第三，在隱蔽工程驗收方面，隱蔽工程驗收是現場確認施工質量的重要環節，也是竣工結算時調整和換算定額單價的重要依據。因此，審計人員要參與對隱蔽工程的驗收記錄，并對隱蔽工程進行有效記錄與影像取證。第四，在索賠事項方面。應當加強主動控制，一是要加強對國家政策、法律、法規的理解；二是要在簽定固定總價合同時，應在條款中注明所包含的各種風險因素，不能存在模棱兩可的詞句；三是發包人嚴格按合同條款辦事，不能給承包人留有索賠借口；四是嚴格要求承包方按施工圖施工，盡量減少變更工程量；五是在工程管理過程中，應當盡量將工作做在前面，減少索賠事件的發生。
2.6工程竣工驗收階段
竣工驗收階段審計的重點是完工程度和工程質量的審查核實。審計中要注意：（1）工程竣工驗收是否符合有關條件，驗收是否嚴格按工程施工質量驗收規范執行；（2）有無因設計不合理，工程不能發揮效益的問題；（3）工程設備內在質量是否存在問題；（4）有無完整的技術檔案和施工管理資料，是否簽訂了工程保修合同。
2.7工程結算階段
工程結算環節效益審計的重點是核實工程造價，避免高估冒算給投資者造成經濟損失。通過幾年來的審計實踐，我歸納總結了“工程結算六步審查法”，即：第一步工程量審查。對工程量的審查，一要看是否按定額規定的計算規則執行，二要結合施工圖紙看有無多計、重計、漏計工程量，三要看工程量中執行的系數是否確切、恰當。第二步定額套用審查。一是審查預結算選用的定額子目所包含的施工內容與該工程各分步分項的施工內容是否一致，也就是對施工中的主要材料、機械、工藝與定額進行對比，查看是否有達不到定額標準施工要求的情況。二是審查定額允許換算子目及換算方法是否合理，從而確定有無高套，錯套，重套定額的現象。第三步材料用量和價格審查。一審調整材料是否按規定執行，有無應調未調及定額規定不應調整而在結算中又調整的材料。二審材料用量按定額提取是否有誤。三審材料價格是否符合當時市場行情，是否符合本企業內部制定的價格及合同規定的價格。第四步費用計算程序和取費標準審查。一查所套用定額與費用是否配套，二查施工企業的性質、級別、所施工的工程類別與工程費用規定的級別、類別是否相符，從而確定有無低級高套、虛增取費項目、重復計費、隨意提高計費基數等情況。第五步工程預結算書計算結果的審查。主要是復算預結算書的計算結果是否正確，有無人為錯算、多算的情況。第六步深入施工現場，核對設計圖紙及隱蔽記錄單所記錄的尺寸，有無錯記工程量的情況，核對施工操作程序是否與定額相一致。
跟蹤審計的意義范文2
[關鍵詞]基建工程；項目；跟蹤審計
基建工程項目跟蹤審計作為工程審計的一種模式，它通過動態監督各階段的運作, 有效克服事后監督的局限性，實現審計工作從靜態向動態轉變，從而更加公正、合理、及時、準確的確定和控制工程造價，達到提高工程效率、確保工程質量并有效節約資金的目的。同時，在堵塞管理漏洞、防范腐敗風險等方面起到一定的促進作用，經濟效益和社會效益顯著。建設項目跟蹤審計因其適時性、效益性顯著，己成為各地審計機關開展投資效益審計的主要模式。本文就建設項目跟蹤審計的應注意的問題作如下探討。
一、基建工程項目跟蹤審計的含義和特點
1.基建工程項目跟蹤審計的基本含義。所謂基建工程項目跟蹤審計就是審計機構以國家的法律、法規等為依據,運用現代審計方法對建設項目的決策、設計、招投標、合同、施工、材料，設備的采購計價、結(決)算等全過程的經濟活動的真實性、合法性和效益性,通過事前、事中、事后的跟蹤控制進行全過程的審計監督、服務與評價。
2.基建工程項目跟蹤審計的特點 。與傳統的工程竣工結算審計相比，基建工程項目過程跟蹤審計有其突出的特點。首先，基建工程項目全過程跟蹤審計是對工程造價進行的主動控制。其次，從時間角度來看，基建工程項目全過程跟蹤審計是事前、事中過程審計與傳統的工程結算審計的有機結合，二者相輔相成。
二、基建工程項目跟蹤審計應注意的問題
1.關注設計階段的審計工作。設計階段是決定建筑產品價值形成的關鍵階段。設計單位在設計方案時，往往只重視專業技術而輕視甚至忽略經濟成本。而相對建設單位而言，由于專業技術力量薄弱，通常情況下只能對工程項目的使用功能提出修改意見，很少有能力核對設計圖紙的全面性、周密性和經濟性，設計中的疏誤往往到施工時才會被發現。因此，應特別重視設計階段的審計工作。
審核設計方案。核查設計編定的建設規模和建設標準是否與批準的可行性研究報告相符，有無超規模、超標準問題；設計的規模、結構、選材等方面是否進行了反復論證，是否實行限額設計；核查各專業設計的深度和廣度，有無互相沖突和矛盾之處；核查設計選材是否脫離實際，過于追求“高、精、尖”和“高、大、全”，是否在最大限度滿足使用功能的前提下，合理采用新技術、新材料、新工藝，是否做到技術與經濟有機地結合。
嚴格把好圖紙審核關。圖紙審核是事前審計的重要環節。通過對各類施工圖紙的技術經濟指標審核分析，盡可能的將各專業暴露出來的問題解決在招標之前，能大大減少不必要的損失和浪費，同時也為工程量實物清單的實施提供技術保障。圖紙審核主要包括：設計總說明的內容是否完整、清晰，各類設計是否符合招標合同要求，土建、水、電、暖等設計是否合理、配套，有無相互沖突和矛盾之處。
2.跟蹤審計工作的定位。跟蹤審計人員在工程建設過程中一定要正確扮演自己的角色，務必保持審計獨立性，處理好監督與服務的關系。在開展跟蹤審計過程中要防止兩種傾向：一是越俎代庖，大包大攬。審計的職能是監督和服務，特別是在事前審計過程中切記要正確處理好與基建管理、財務等相關部門的協調配合關系，明確各自職責和權限。二是將跟蹤審計工作等同于傳統的事后審計，將工程造價審計工作與工程建設的其他工作隔離開，只關注工程造價，不能動態地監督全過程各階段運作是否正常，也就不能為工程建設提供合理、有效的審計建議，從而形成審計風險隱患。因此，跟蹤審計工作一定要定位準確。
3.跟蹤審計人員的業務素質。傳統審計工作重點放在事后對數據和文字資料的審核上，審計人員很少深入施工現場，不了解新工藝和新材料而可能會導致審計結果失真。再加上部分審計人員對全過程跟蹤審計理論和方法缺乏了解，思想還停留在傳統審計模式，從而使跟蹤審計工作流于形式。因此，要高效地開展跟蹤審計工作，對審計人員的政治素質，責任心和敬業精神提出了更高的要求。樹立崇高的工作責任感和職業道德，改進工作方法，完善審計制度，讓審計人員充分了解建設工程全過程造價管理的理論，制定出工程項目全過程跟蹤審計制度和實施細則，才能保證跟蹤審計有效實施。
4.制定切實可行的審計方案。由于建設項目具有獨特性、復雜性和多樣性的特點，因此應從實際出發，根據不同項目特征、不同施工方案，有針對性地制定跟蹤審計方案，使審計方案切實可行，真正對審計工作具有指導作用。
5.設置審計查證作業關鍵控制點 。根據建設項目全過程造價管理理論，工程造價的形成與建設項目全壽命周期內的各個階段都密切相關。因此開展跟蹤審計時，應當以建設工程造價控制為主線，對建設工程全過程實施跟蹤。為了保證跟蹤審計質量，應對建設工程全過程中對工程投資有較大影響的環節予以重點關注。在實施審計時，可在設計、招投標、簽訂合同、設備材料采購、工程施工、竣工驗收、變更簽證、索賠和竣工決算環節設置審計工作關鍵控制點，制訂各環節跟蹤審計細則，確保建設項目投資得到有效控制。
三、結束語
跟蹤審計作為現代審計的一種方式，已經在大中型建設項目審計中采用，只要我們準確進行審計定位，把握審計的相對獨立性原則，建立一套科學合理的審計程序和審計質量保證體系，把握跟蹤審計過程中應該注意的問題，就會使跟蹤審計工作有效地進行開展。
參考文獻：
[1]稅成虎.淺談基建項目跟蹤審計中關鍵點的把握方法.2010
跟蹤審計的意義范文3
論文關鍵詞：高校 建設工程 跟蹤審計 項目管理
論文摘要：本文作者從高等學校內部管理的角度分析了建設工程全過程跟蹤審計的定位和職能問題。根據實踐經驗，分析了工程項目的立項和設計、招投標和合同簽訂、施工過程等關鍵環節跟蹤審計面臨的主要問題，并對解決方法進行了初步探討。文章最后為跟蹤審計的質量控制提出了具體建議。
引言
從上個世紀末至今，高等學校的擴張導致各學校新校區建設大規模展開，數以億計的資金被投入到各項百年工程中。雖然教育部早在1997年就制定了《教育系統基建、修繕工程項目審計實施辦法》，但主要形式僅局限于以概、預算執行情況審計和竣工結算審計為主的事后審計。2001年之后，建設項目跟蹤審計才最初在江蘇省南京等市試行，再逐步推廣至全國各地。
目前全過程跟蹤審計在實務中被稱為“全過程造價控制”，涉及從投資意向到投資終結的全過程，所以這種審計形式對改善工程管理、提高工程質量、降低工程造價有明顯的效果。從概念上看，建設項目全過程跟蹤審計有完全掌控工程造價的能力，但在實踐中存在諸多問題。筆者將結合自身工作經驗，從高等學校內部管理的角度，對全過程跟蹤審計重點環節存在的問題進行分析和探討。
一、對全過程跟蹤審計的定位和職能的認識存在誤區
在《教育部關于加強和規范建設工程項目全過程審計的意見》（教財[2007]29號）文件中強調“各部門、各單位開展建設項目全過程審計，由內部審計機構或內部審計機構委托具有相應資質的工程造價咨詢機構實施。”所以這里所講的跟蹤審計本質上是一種內部審計。在國內高等學校中，內部審計職能重在監督，特別是在與紀檢監察合署辦公的情況下，對很多經濟活動具有否決權，這是內部審計由“監督主導型”向“服務主導型”轉變的最大障礙。這種審計理念會使審計與被審計雙方關系很不正常，從而忽視了服務目的。跟蹤審計既然參與建設工程項目管理的各個環節，主要職能則是提供咨詢，為決策提供支持，但不應參與決策。跟蹤審計應通過對項目內控制度的健全性、有效性的檢查，評價資源的利用程度，化解管理風險，改善管理環境，以幫助建立完善的項目管理體系為目標，在實施審計過程中將問題化解在萌芽狀態，避免造成不良后果，從而直接提高被審計項目的效益性。
二、全過程跟蹤審計在建設工程項目立項與設計環節的缺失
建設工程項目大體分為策劃和立項、初步設計和施工圖設計、招投標和合同簽訂、工程實施、竣工驗收和總結評價幾個階段。全過程跟蹤審計都應參與其中，針對工程項目的每個階段提出合理化建議。但筆者在調查中了解到，高校內部的建設工程跟蹤審計大多從簽訂合同階段開始至工程竣工結算結束，并沒有參與項目立項和設計環節，而這兩個環節對工程造價的影響占70%以上。這無形中將全過程跟蹤審計降格為對項目立項和設計的事后審計。造成這種現象的原因主要是對跟蹤審計職能理解的不充分。
公辦高校的重大建設工程立項往往受政策、教育主管部門、地方建設主管部門的影響，審計參與空間受限，但工程初步設計和施工圖設計階段，審計環節不可缺失。設計審核的重點在于根據項目的功能要求及生命周期，與類似工程項目相比較，測算指標是否在投資控制范圍內。同時，對設計提出優化建議，合理利用有限的建設資金，提高項目投資效益。在審計過程中應重點關注主要建設材料是否有可滿足使用要求但價格更低的替代品；各類管道的走向是否合理，以縮短管道的總長度；精裝修的標準是否可以降低；關鍵性設計的施工難度是否在合理范圍內等。筆者在實踐中就遇到問題在設計審查時沒有提出而導致損失的例子：某高校教學樓的標志性外觀設計為一組傾斜的砼柱，體積龐大。在施工過程中受限于施工隊伍的技術條件，其中的關鍵部分無法澆注完成，最后只能由設計方變更設計方案，給校方帶來經濟損失的同時也延誤了工期。
三、招投標及合同簽訂階段審計存在的主要問題
1、招投標形式是目前高等學校選定建設工程施工方的主要形式。根據相關的法律法規，招投標主要分為市場公開招標和單位內部招標。市場公開招標一般由專業的事務所或政府招標辦和組織實施，由相關方面的專家參與評標過程，比較能保證真實、合法、合規性。所以審計應重點關注單位內部組織的招投標。
高等學校雖然知識資源豐富，不乏工程建設領域的專家、學者，并且職能部門制訂了相關的內部規章制度，但仍然面臨一些問題。首先，實踐經驗不足，尤其是市場經驗。市場中能滿足建設需求的企業以及它們的競爭關系；材料和設備的生產標準，合理價格；特定企業經營模式和資金流動情況等等。招標組織者和評委如果沒有豐富的市場經驗，就很難把握這些問題。其次，高校內部大多是紀檢監察、審計合署辦公。紀檢審部門人員雖全程參與招標過程，但會忽略審計職能的發揮，監督最終都會流于形式。
為解決上述問題，內部審計機構應聘請經驗豐富的外部審計人員實施招投標審計。在招標準備階段重點審查招標形式的確定，是邀請招標、競爭性談判還是單一來源采購；審查標段的劃分、工程量清單和預算造價的編審是否合理。在評標階段審查投標單位資質的真實性；審查設備、材料單價的合理性和規格是否明確并符合標書要求；評價投標方要求的付款方式是否合理和對建設單位資金周轉的影響；評價不平衡報價中個別單價對工程造價的影響程度。
2、合同是是建設工程項目管理和實施的重要依據。訂立清楚明晰的合同條款，對于規避風險，促進項目順利進行，有著重要的意義。高校對自行招標的項目往往由內部人員撰寫合同。針對此類情況，審計應重點關注合同類型的選擇是否合理，應該采用總價合同、單價合同還是成本加酬金的合同形式；審查各專業的施工范圍是否明確界定；審查合同中是否有變更處理的相關條款；審查付款方式是否和投標文件一致；審查是否明確了結算辦理的時間和資料的完整，以提高竣工結算審計的時效性。針對施工放結算編制的高估冒算問題，合同中最好能約定在不同審減率下，審計費用由施工方支付的比例，這樣可以促使施工方按規范報送結算。
四、項目施工階段審計和竣工結算審計存在的主要問題
項目施工階段的審計和竣工結算審計是全過程跟蹤審計中發展比較成熟的階段，但仍然存在一些問題。
1、項目施工階段的審計對審計人員的要求是常駐現場，但在實踐中受限于人力成本，外聘審計人員要么不能常駐現場，要么是常駐現場的不能滿足不同專業需求。因此跟蹤審計的委托合同中應明確要求審計人員常駐現場，或根據工程要求約定進駐現場的時間或頻率，如一周幾天，不同專業的審計人員何時進場等。
2、施工方往往采取低價中標，在施工過程中要求變更增加工程量來賺取超額利潤，所以施工階段審計的重點是工程變更及簽證的審核。該階段審計除了關注變更的必要性，變更簽證的及時性、完整性，以及變更是否真實發生外，還應關注因某項變更引起的其他變更，這種情況往往會造成連鎖反應，控制難度較大。在實踐中，有的高校會聘請專業教師作為單位工程或分部工程的負責人。專業教師雖具有扎實的理論知識但缺乏工程管理的實踐經驗，并且在工程實施過程中缺乏全局觀念。在這種情況下審計人員更應投入較大精力，充分利用自始至終參與工程項目的經驗優勢，為變更提供合理化建議。
3、工程竣工驗收后即進入結算審計階段。該階段除了關注送審資料的完整性外，審計人員還應保持獨立性原則，客觀、真實的完成審計。跟蹤審計人員雖是建設單位委托，在審計過程中多為業主考慮也是常情，但如果違背獨立、客觀、公正的原則，會為后續工作帶來諸多問題。在實踐中就遇到一例：大型工程結算編制很難做到無一遺漏，項目經理對工程造價的控制也是通盤考慮，一般只要達到利潤目標就行。跟蹤審計人員在結算審核時只顧核減，該增加的沒有核增，項目經理也簽字認可了審定單。在建設單位聘請另一家事務所復核時繼續核減，就出現了扯皮現象。
五、對全過程跟蹤審計的控制
全過程跟蹤審計的特點是實施周期長、任務重、涉及面廣、審計成本高昂。審計人員長期與施工方、校內工程管理人員接觸，如果約束不足，容易滋生腐敗現象，審計目的難以實現。在實踐中，多數政府文件規定跟蹤審計費用以建安工程造價為基數乘以一定比率收取，這就造成審計越賣力，審計費越少的現象。針對這種情況，有兩種解決辦法：一是靈活變更收費方式，采取審減額越多，控制越有效，審計收費越高的形式，這樣能激勵審計人員的工作積極性。二是引入復核機制，在跟蹤審計結束后，聘請另一家事務所對工程造價進行復審，約定以復審的核減率為標準，結算跟蹤審計費用。
六、 結語
工程建設項目全過程跟蹤審計實務中取得了良好社會效益和經濟效益。但隨著研究和實踐的深入，會產生更多問題。只有及時關注這些問題，并合理解決，全過程跟蹤審計工作才能不斷完善。
參考文獻:
[1] 黃偉， 劉曉芳， 楊柳. 高校基建工程項目全過程跟蹤審計重點探討[J]. 高等建筑教育. 2000，(05)
[2] 容仕堅. 淺談工程建設項目全過程跟蹤審計的重點與難點[J]. 科技資訊. 2010，(19)
跟蹤審計的意義范文4
關鍵詞：移動機器人；BP神經網絡；軌跡跟蹤控制
引言
人工神經網絡使非線性系統的描述成為可能，并且在學習、記憶、計算和智能處理方面表現出了很強的優越性。人工神經網絡具有如下特點：(1)可以按照指定的精度無限逼近幾乎各種復雜的非線性系統，解決了非線性系統的建模問題；(2)信息采用分布式存儲和處理方式，使得神經網絡具有很高的運算效率和很強的容錯性和魯棒性； (3)可以自行調節參數和結構實現自學習的目的以完成某項任務。（4）人工神經網絡具有強魯棒性和適應性，高可靠性以及智能性，為解決高維數、非線性、強干擾、時滯和不確定系統問題開辟了新思路并提供了方法，它在控制領域將具有舉足輕重的地位。
1 BP神經網絡
BP網絡的學習過程分為兩個階段：第一個階段是輸入已知學習樣本，通過設置的網絡結構和前一次迭代的權值和閾值，從網絡的第一層向后計算各神經元的輸出。第二階段是對權值和閾值進行修改，從最后一層向前計算各權值和閾值對總誤差的影響(梯度)，據此對權值和閾值進行修改。以上兩個過程反復交替，直到達到收斂為止。由于誤差逐層往回傳遞，以修正曾與層間的權值和閾值，所以稱該算法為誤差反向傳播算法。這種誤差反傳學習算法可以推廣到若干個中間層的多層網絡，因此該多層網絡常稱之為BP網絡。
BP神經網絡根據每次的訓練樣本對權值進行修正，即使是在訓練樣本差別不大的情況下，各個神經元之間的連接權值也要重新經過計算進行修正。這在訓練樣本維數不大的情況下計算時間不會有很大差別，但是在實際應用中，往往所要訓練的數據都是極為復雜和龐大的，神經元個數也許是幾十個或幾百個，如果每個新的樣本數據都要重新經過計算進行權值修正，尤其在兩個樣本數據整體均方誤差和很小或絕大部分數據完全一樣個別數據差別較大的情況下，這樣就會增加重復的不必要的計算量，大大浪費計算時間，降低權值調整效率，難以滿足實時性要求。針對以上問題，提出了一種改進的BP神經網絡。它通過把傳統BP神經網絡根據其規模分割成若干更小的子網分別進行訓練來達到提高計算效率的目的
2 基于改進的BP神經網絡的軌跡跟蹤
移動機器人的控制器設計問題可以描述為：給定參考位置和參考速度，為執行力矩設計一個控制法則，控制機器人移動，使其平穩地跟蹤速度輸入和參考位置。
2.1基于后退算法的運動學控制器設計
根據移動機器人的運動學方程來選擇用于實現跟蹤的速度控制輸入，表示如下:
(1)
其中, ,均為設計參數。
速度控制信號的導數為：
(2)
控制信號誤差為：
(3)
由李雅普諾夫理論可以得知，所設計的運動學控制器能使系統的跟蹤誤差收斂。
2.2 基于改進BP神經網絡的動力學控制器設計
如果一個向量僅是一個變量的函數，那么就可以用靜態神經網絡來建模。即：
(4)
式中，和是GL向量，它們各自元素分別為和。是模型誤差向量，其元素是。其中，來表示一般向量或矩陣, 和“”分別表示GL 矩陣及其乘積算子。
由移動機器人動力學方程式知，僅是的函數，是和的函數，所以，可得：
(5)
(6)
式中，，和是GL矩陣，其各自元素分別為： ，，和。其中，和 是矩陣，其模型誤差元素為：和。
3 結論
改進的BP神經網絡應用于移動機器人軌跡跟蹤控制具有正確性、高效性、實用性和智能性等優勢，把神經網絡分割成若干子網分別進行訓練獲取了更高計算效率的方法，使BP神經網絡避免了不必要的權值調整，提高了網絡的訓練效率。
參考文獻：
[1]韓光信,陳虹. 約束非完整移動機器人軌跡跟蹤的非線性預測控制. 吉林大學學報(工學版),2009,39(01):177-18
跟蹤審計的意義范文5
【關鍵詞】彩色多普勒超聲；回聲跟蹤術；腎精不足型眩暈證
doi：10.3969/j.issn.1004-7484（x）.2013.07.079文章編號：1004-7484（2013）-07-3579-02
祖國醫學認為，腎為先天之本，藏精生髓，聚髓為腦，故腦為髓海而賴腎精之充養。若先天不足或老年腎虧，或久病傷腎，或過度，均可導致腎精虧耗，無以生髓充腦，腦失所養則發眩暈。本文采用血管回聲跟蹤術檢測60例腎精不足型眩暈證患者頸動脈的硬化參數（β）、壓力應變彈性系數（EP）、血管順應性（AC）、膨大指數（AI）、脈搏波傳導速度（PWVβ），旨在了解ET技術對腎精不足型眩暈證患者頸動脈彈的檢測及其臨床意義。
1資料與方法
1.1研究對象選取2010年12月――2012年12月經臨床確診的腎精不足型眩暈證患者60例，年齡28-65歲，平均年齡45歲。同期正常人120例，年齡30-67歲，平均年齡47歲，入選標準為健康體檢者，無高血壓、心血管疾病、糖尿病、高血脂等。
1.2方法儀器為ALOKAα7超聲診斷儀，探頭頻率7.5MH2，連接同步ECG，E-Tracking技術：患者取仰臥位，充分暴露頸部，探頭置于頸總動脈平甲狀腺水平，獲取頸總動脈長軸切面，使其前壁、后壁內膜顯示清晰，連續獲取10-13個以上穩定波形曲線時保留圖像，輸入血壓，儀器可自動計算出該側頸動脈的β、EP、AC、AI及PWVβ值，所有超聲檢查均保證有兩名有經驗的醫師在場，共同選取符合標準的圖像進行數據測量，波形圖像不穩定時，重復檢查2-3次，取其平均值，記錄所有受檢者的β、EP、AC、AI及PWVβ值，如下圖所示）：
1.3統計學處理采用SAS6.12軟件進行統計分析。計量資料以meanχ±sD表示：采用協方差檢驗比較腎精不足型眩暈證患者與正常人的頸動脈彈性有無差異。P
2結果
與正常組比較，腎精不足型眩暈證患者β及EP明顯高于正常人，AC低于正常人，PWVβ增快，AI無差異，見表1。
3討論
近年來由于人們生活壓力越來越大，身體透支，腎精不足型眩暈證發病率越來越高，腎精不足可以直接導致髓海不足而眩暈。明代醫者張景岳在《景岳全書?眩運》中有這樣的論證“無虛不能作眩”、“眩運一證、虛者居其八雜，而兼火、兼痰者不過十中一二耳”。腎精不足，無以生髓充腦，腦失所養而引起腦血管病變，腦動脈硬化，頸動脈彈性減退，腦供血不足等等，這就需要一種儀器在腎精不足患者經臨床確診后能及時檢測出頸動脈彈，從而給予及時、合理的治療，而ET技術無疑是一種目前診斷血管功能最新的檢測手段，該項技術省時、無創、操作簡便、重復性高，可對疾病做出早期診斷及藥物療效評估，值得臨床推廣應用。本研究采用ET技術檢測正常對照組及腎精不足型眩暈證患者治療前后頸動脈彈性指標β、EP、AC、AI、PWVβ的改變，結果顯示腎精不足型眩暈證患者頸動脈彈明顯下降，采用川穹當歸滴丸，其中川穹辛溫而燥，善于行走，能活血化瘀，行氣祛風；當歸甘辛性溫，質潤而膩，養血之中有活血之力。川穹偏行血散血，當歸偏養血和血。二藥配對同用可增強活血祛瘀，養血活血之功。經治療3-6個月后，再次行ET檢測，患者頸動脈彈明顯較前改善，β、EP較前減低，接近或略高于正常，AC較前增高，接近或略低于正常，PWVβ較前減慢，接近正常。由此可見，腎精不足型眩暈證患者經川穹當歸丸治療后，患者頸動脈彈明顯改善，患者眩暈癥狀明顯減輕，而ET技術不失為腎精不足型眩暈證患者早期診斷及治療效果評估的最佳選擇。
參考文獻
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跟蹤審計的意義范文6
重大基本建設項目內部全過程跟蹤審計是指單位內部審計部門對重大基本建設投資活動進行的監督、預防、鑒證和評價活動。文章分析研究了重大基本建設項目內部全過程跟蹤審計的特點、內容和基本步驟,指出內部全過程跟蹤審計是整個工程管理的一個重要環節,并結合實際工作情況分析了全過程跟蹤審計需要進一步解決的幾個問題。
關鍵詞：
建設項目；內部審計；跟蹤審計
近年來,我國審計機關廣泛開展建設項目跟蹤審計,為提高財政資金使用效率、防止浪費和腐敗作出了重要貢獻。但目前我國的一些建設的項目還存在很多的問題，一些審計的內涵和概念、一些考核等這些是需要去重視的，只有不斷的去解決了這些問題，那么審計的發展才會順利去的進行，我們才能夠不斷的去發展審計學。因此,需要我們運用創新思維,結合我國建設項目審計的實際,研究、解決這些問題。在審計中，項目的跟蹤是一個非常重要的元素，其中里面所包含的項目是很多的，項目的跟蹤只是在里面是一個分突出的現象，這些都是經濟活動中所占的重要成分，對工程造價的有效管理是很重的，只有在其中不斷的去完善各個問題，那么才能夠提高效益，這樣才能夠更好的去解決各個問題，促進其中的發展。因此，在社會與國家當中，我們要進行各方面的跟蹤審計，還有內部審計在建設項目的各方面。我們也選需要運用創新思維，來監督、預防、鑒證、和評價活動。
一、跟蹤審計所發揮的效用
在工程建設中，工程造價的控制發揮著不可代替的作用，在工程建設的全部工程中都會有著重要的意義，在工程的研究、建設、決策中都有著重要的作用，工程的審計是對一個工程的合理的計算，在最近的幾年里，建設項目中常常會出現許多的造假的現象，這對工程來說，是很不利的，要想出有效的方法去管理這個問題，審計是可以用來對工程管理控制的，在工程的各個階段去核查，查看其中的部分是否合格，如果不去合理的管理工程的話，難免會出現什么問題，一旦失去了控制，那么就很難再去有效的管理，而且還會出現更多相關的問題，以及要去重新的去核算這些費用，那么，在一開始的時候，就應該對工程進行有效的管理，從起源開始就擺脫這些問題，這個對建設廉政建設也是有著重要的意義的。
二、目前在投資的控制方法上所存在的弊端
當前，投資的控制方法對市場上規法以及對使用建設資金都是有著重要意義的，在其中的各個部分中會有不同的問題，比如說:建設、管理、審計等。在這些方面上往往會有一些不能去解決的問題，還有待解決。管理程序上出現混亂的問題十分嚴重。這其中的問題缺乏了相應的管理機制，還要相處能夠去應對的方法，那么，在實際的工作中就有著不利的影響，這些是會對一些資源浪費的，如果說，出現問題才去解決的話，那么所造成的損失就是很大的，因此，在一開始就應該要控制問題的出現，好好的去管理會出現的問題。
三、針對當前內部跟蹤審計存在的問題的解決措施
由上可知，建設項目內部跟蹤審計對于項目的建設完成效果影響極大，正確的內部跟蹤審計有助于項目的完成效果最佳化；相反的，不合理的內部跟蹤審計不僅阻礙項目的完成效率，并且完成質量也會受到極大的影響。所以，面對內部跟蹤審計出現的嚴重問題，我們必須認真對待，根據問題存在的各個角度，我們針對性的找出解決措施，將內部審計跟蹤給我們帶來的挑戰轉化為推動項目完成的機遇。下面，我將針對當前內部跟蹤審計存在的問題，從各個角度找出解決的措施與方案。（一）相關部門認真謹慎的審批相關文件，在內部跟蹤審計中，與內部審計部門相聯系的部門也必須提起高度的重視，一個企業需要運作，它不僅僅是依靠于某個部門或者某項政策的存在，它是環環相扣的，各個部門之間都是存在著緊密的聯系的。在相關部門審批文件的過程中，如果工作人員能夠根據相關規定合理、合法的進行審批的話，內部跟蹤審計存在漏洞的可能性將會很小，內部人員便不能通過個人的操作而使內部跟蹤設計存在什么變化。
（二）在某個項目工程中，內部跟蹤審計需要跟蹤的項目有：雙方簽訂的合同、制度建立、簽證手續、專款是否可用、材料價格、設備等是否完善。因此，國家在檢查內部跟蹤審計的工作時，應對項目的合同、相關手續、修建過程中所預算的資金支出以及實際支出的資金進行詳細的審閱，根據相關部門提供的數據，分析其中存在的漏洞，找出問題所在。應遵從可靠性、合理性的原則。對于其中存在的問題加以修改，再重新審核與批準。再者，我們應該檢查內部控制制度建立、執行情況。盡量讓每一個環節都做到真實性、有效性、合規性、及時性、完整性、合理合規性等等要求。
四、建設項目的跟蹤審計的方法
國家應該做好每一項準備工作，關注每一項實施過程。對社會上出現的問題進行調查與如實向上級匯報工作。對主要的是施工管理活動進行審計。目的是便于掌握各個工程的實施過程。審計部門應出具正式審計文書包括審計涵、審計意見、審計設定等等。最后應該收集于整理各個層面的意見加以改革與創新。結合施工過程中項目的自身特點，做出相對應的跟蹤審計方法，將項目規劃、項目實施、項目完成的各階段需要完成的步驟緊密結合在一起。也可以公關人員在社會上進行調查，然后進行改革與創新。采取社會上的人士的意見。
五、結語
采取當今社會人士有益的意見來建設好跟蹤審計上的工程管理。將建設項目跟蹤審計方法運用到實際當中的每一個領域，來發揮出建設項目跟蹤審計方法的最大好處。總之國家應運用好跟蹤審計方法，科學合理的發揮出其中的優勢。推動審計方法逐步有序化、合理化、規范化、制度化。對建設項目跟蹤審計進行改革與創新。抓住跟蹤審計的特點。各個層面類似發表意見和做出決策。更好的來管理各個層面。讓社會更好的發展。
參考文獻：
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